Już w starożytności ludzie używali kopyt bydła do deptania, ugniatania i zagęszczania gleby pod fundamenty domów, tamy i brzegi rzek. Przed połową-XIX wieku w budowie dróg na Zachodzie stosowano głównie kostkę brukową z tłucznia kamiennego, a zagęszczanie opierało się głównie na naturalnym toczeniu się pojazdów. Dopiero wynalezienie walca kamiennego w 1858 r. pobudziło rozwój chodników z kamienia łamanego i stopniowo pojawiły się walce konne do zagęszczania, stanowiące najwcześniejszy prototyp walca drogowego. W 1860 roku we Francji pojawił się walec parowy, który jeszcze bardziej rozpowszechnił i udoskonalił technologię budowy oraz jakość nawierzchni z kamienia łamanego, a także przyspieszył ten proces.
Na początku XX wieku chodniki z kamienia łamanego zostały uznane na całym świecie za najlepsze nawierzchnie tamtych czasów i zostały powszechnie przyjęte. Koncepcja zagęszczania stopniowo stała się znana, a na różnych placach budowy dróg pojawiły się walce drogowe. W połowie XIX wieku wynalezienie silnika spalinowego wniosło ogromny impuls do rozwoju sprzętu do zagęszczania.
Pierwszy walec drogowy napędzany silnikiem spalinowym-narodził się na początku XX wieku. Następnie pojawił się pneumatyczny walec oponowy, który pojawił się niemal jednocześnie z gładkim walcem bębnowym. Przeprowadzono badania wpływu zagęszczania walców statycznych i stwierdzono, że zwiększenie ciężaru walca zwiększa jego nacisk liniowy, poprawiając tym samym zagęszczenie.
Dlatego przez dłuższy czas wysiłki skupiały się na opracowywaniu walców-o dużym tonażu. Największe pneumatyczne walce oponowe ważyły ponad 200 ton. Jednak w tym okresie zmiany w rolkach skupiały się przede wszystkim na poprawie mocy i konstrukcji.
